行星减速机在主轴上装有一个错位180度的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，行星减速机主轴的作用就是与其形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为套上转臂轴承的滚道，并由行星减速机摆线轮与针齿壳上一组环行排列的针齿销相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿销上带有针齿套）。

当行星减速机主轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿壳上针齿销限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。