直角轴型通常为蜗轮蜗杆减速机，其特征是传动比大，运行稳定，噪音低，外形尺寸不大时效率低。

  平行轴型主要是齿轮减速机，具有效率高，可靠性高，使用寿命长，易于维护的特点，因此具有广泛的应用范围。 齿轮减速器根据齿轮的级数可分为单级，两级，三级和多级。 根据其轴在空间中的排列方式，可分为垂直和水平方向。 根据其运动图的特点，可分为膨胀型，同轴型和分流型。 它们各自的优缺点可以在机械设计手册中找到。

  在同轴类型中，有齿轮减速器，行星齿轮减速器和摆线针轮减速器。 行星齿轮减速具有减速比大，尺寸小，重量轻和效率高的优点。 在许多情况下，它可以替代两级和三级普通齿轮减速机和蜗轮蜗杆减速机。 摆线针轮减速机减速比大，传动效率高，体积小，重量轻，故障少，寿命长，运行稳定可靠，噪音小，拆装方便，维修方便，结构简单，过载能力强，耐冲击 ，惯性矩小等特点。